En esta sección compartiré el proceso de desarrollo de nuestro robot. Lo desarrollamos conjuntamente con el compañero Raul piruch.
La idea la tomamos e la pagina web www.x-robotics.com, en esta pagina el mencioado robot seguidor de luz estaba desarrollado a base de logica digital con aproximadamente 7 circuitos integrados TTL. Nuestro robot se programó con un solo chip microcontrolador de microchip el PIC16F84A.
Algo adicional es hacerlo tipo auto fantastico, la programación no es tan complicada, basta con conocimiento basico lo podeis desarrollar.
El esquema de sensores es el siguiente:
La siguiente es el circuito de control gobernado por el pic, notese que se utiliza el driver ULN2003 que utilizaba el robot de X-ROBOTICS, pero a nosotros este sistema no nos parecio eficiente debido a la demanda de corriente que tienen los motores. Los motores al aire libre jalan por encima de los 118mA y este sistema no brinda esa demanda.
Esa parte fue sustituida por arreglo de transistores en configuracion darlington y de tener fuentes de energia independiente tanto para el sistema de control y la parte que gobierna los motores.
Debido a que nuestra fuente para alimntar el circuito de control es de 9V, utilizamos un regulador 7805, para otros casos en que se cuenta con este nivel del voltaje no puede ser necesario implementarlo.
Esta parte solo es el principio y como veran esta inconclusa. Dependiendo subire el circuito final tal como se exibió cuando el robot estaba ya terminado y funcando.
Agradecimintos aquellos compañeros que aportaron con ideas y tambien a nuestro profesor Mrcos Millan por habernos motivado y hacer realiadad nuestro proyecto.
IMAGENES EN LA CONSTRUCCION:
En esta parte se puede apreciar el corte para acoplar los motores, notese un motor ya está acoplado. En la parte de abajo se aprecia mejor el corte.
Neumaticos: Se debe tratar de de que las ruedas queden centradas en el eje de los motores.
Sensores: Para acomodar los sensores (LDR) y que nuestro robot tenga en total un angulo de vision de 180º se debe diseñar el visor de tal manera que cada sensor cubra un angulo de vision de 60º tal como se puede observar en la figura.
Luces AUTOFANTASTICO: Ya que nuestro robot cuenta con una secuencia de luces hemos cuadrado en la parte frontal. Dependiendo si alcanzara mas leds para la secuencia se puede implementarlo, en este caso nos alcanza 6.
Circuitos Internos: Esto la parte de ubicacion de los potenciómetros: Ver el circuito de control, circuito regulador y el circuito que maneja la parte de los motores que es independiente.
Ensamblado del prototipo CAROBOT:
Todo esta listo y conectado, solo nos queda ensamblarlo y darle los ultimos toques.
Hé Aquí les presento imagenes ya todo terminado:
